Pour les stoïciens, le bonheur repose sur une distinction fondamentale : d'un côté ce qui dépend de nous (nos jugements, nos désirs), de l'autre ce qui n'en dépend pas (le monde extérieur, autrui, la fortune), la sagesse consistant à concentrer toute son énergie sur la première catégorie. Vivre selon la nature, pour eux, ne signifie pas suivre ses instincts, mais suivre la raison qui gouverne l'univers, en pratiquant les quatre vertus cardinales : sagesse, courage, justice et tempérance. Cette sagesse ne s'acquiert pas d'un coup mais par un progrès constant, la prokopè, qui passe notamment par une discipline du temps présent, seul moment qui nous appartienne vraiment. Descartes, plus tard, empruntera aux stoïciens l'idée d'une morale par provision : en attendant d'avoir tout reconstruit sur des bases certaines, il faut bien continuer à vivre selon des règles provisoires raisonnables.