Être libre, est-ce n'obéir à aucune règle, ou s'en donner une soi-même ? Rousseau tranche : un homme livré à lui seul, sans aucune loi, reste à la merci de la force d'autrui, la vraie liberté consiste à obéir à la loi qu'on s'est soi-même prescrite. Kant en fait le principe même de la moralité : agir par autonomie, en se donnant à soi-même sa propre loi rationnelle, plutôt que par peur ou par calcul. Descartes, à sa manière, en appelle aussi à l'autonomie de la raison : le bon sens est la chose du monde la mieux partagée, encore faut-il apprendre à bien s'en servir soi-même plutôt que suivre l'opinion. Fichte radicalise enfin le geste kantien : la liberté n'est pas seulement la capacité de se donner une loi, elle est une activité pure, une tâche infinie que le Moi ne cesse jamais de s'assigner.